Asservissement Visuel sur plateforme virtuelle

Dans ce mémoire, nous nous intéressons à la technique de l‟asservissement visuel dont nous appliquons ces lois au domaine de la robotique mobile dans un environnement virtuel. Dans un tel environnement, notre robot mobile doit accomplir une tâche spécifique qui nous amène d‟une position initiale vers une autre désirée, selon une loi de commande bien déterminée, tout en cherchant à diminuer au maximum l‟erreur entre ces deux positions. Cette loi fait le lien entre commande et vision. Nous prenons comme base de prise de décision la vision. La vision semble tout à fait adéquate, elle est d‟ailleurs une source sensorielle capitale dans la prise de décision chez l‟humain. Les méthodes décrites dans ce projet de fin d‟études consistent à proposer un système complet et autonome pouvant extraire des informations nécessaires à partir des caméras virtuelles existantes sur le terrain. Cette technique d‟asservissement visuel est exploitée pour commander un robot mobile simulé dans un environnement virtuel pour l‟expérimentation élaboré sous un langage de description des mondes virtuel qui est le VRML. L‟implémentation et le test se fait sous Matlab.

POUR LIRE LA SUITE DE RAPPORT CLIC SUR LE LIEN;http://www.clictune.com/id=83012